Kao moguće mjesto rođenja spominje se Velim kod Stankovaca, no ipak najčešće se navodi Šibenik. Rodio se u plemićkoj porodici.
Franjevcem je postao u gradu Bribiru, sjedištu velikaša Šubića. Oko 1365. godine zaređen je za sveštenika i kao misionar pošao je u Bosnu oko 1372. godine, gdje je djelovao među bogumilima.
Nakon 12 godina misijskog djelovanja u Bosni, 1384. godine pošao je u Palestinu zajedno s fra Deodatom i fra Petrom iz Narbonne (Francuska) i fra Stjepanom iz Cunea (Italija).
Jednom prilikom je tako pošao sa družinom do islamskog vjerskog službenika u Omarovoj džamiji u Jerusalemu, s namjerom da ga uvjeri u ispravnost hršćanske vjere. Kadiju je to razbjesnilo, na što im se zaprijetio smrću, nu budući da ni ta prijetnja smrću ih nije odvratila od vjere, kadija je prijetnju ostvario, osudivši ih na smrt. Okolni muslimani su tada napali Nikolu Tavelića i drugove. Zlostavljali su ih tri dana, a onda je kadijinu presudu potvrdio i građanski sud, nakon čega je okolna svjetina mačevima sasjekla Tavelića i drugove i bacila ih na lomaču.
Sva četvorica su podnijela mučeničku smrt u Jerusalemu pred Vratima Jafe. Izvršenju smrtne kazne bio je nazočan i fra Gerard Chelvet, gvardijan samostana sv. Spasa na Sionu, uz Dvoranu Posljednje večere. On je s fra Martinom Šibenčaninom opisao njihovu mučeničku smrt i izvještaj poslao u Vatikan, Leipzig, Šibenik i drugo.
Odmah su ih u Europi počeli slaviti kao mučenike (od 14. studenog 1391.), posebno u Šibeniku. Papa Lav XIII. odobrio je Nikolino slavljenje 1889. godine na molbu šibenskog biskupa J. Fosca. Između dva svjetska rata raširilo se Nikolino slavljenje, a rad na kanonizaciji je sretno završen i papa Pavao VI. proglasio ga je svetim u Rimu, 21. lipnja 1970. godine.
Sv. Nikoli Taveliću podignute su crkve i oltari u domovini i po svim kontinentima, a pisci i umjetnici ovjekovječili su njegov lik (kipovi, slike, književna i muzička djela). Godine 1937., hrvatski katolici podigli su mu oltar u Jerusalemu unutar češke kapelice na obronku Maslinske gore. Danas tu kapelicu više nije moguće posjetiti jer se nalazi unutar diplomatskog sjedišta delegata Svete stolice za Jeruzalem. Njegov praznik slavi se 14. Novembra..
Sv. Nikolu Tavelića se prikaziva s dugom sijedom bradom, u franjevačkom odijelu. Po tijelu i na čelu su ožiljci od mučenja. Obično se na slici na lomači ili pokraj lomače. Nekad se prikazivao s raspećem u ruci, a najčešće je to slučaj kad ga se prikaziva kao propovjednika.
Papa Lav XIII. proglasio ga je svetim 1889. godine.